中金 | 机器漫步：移动机器人引领智慧物流升级

中金研究

2023年国内移动机器人步入上市潮，我们本篇报告聚焦全球移动机器人的前世今生，解读行业发展脉络、行业竞争格局及标杆企业运营模式。

摘要

轻盈之步，移动机器人打通工业物流。根据CMR产业联盟，移动机器人以轮式AGV/AMR为代表，履带式及腿足式关注度亦有提升。全球移动机器人起源于欧美，2010年中国市场因电商物流带动，移动机器人迅速普及。据MIR预测，2025年全球/中国移动机器人市场规模或分别达400/200亿元。

软件算法及传感技术为核心壁垒。1）上游：由控制系统、伺服系统、传感器等组成，专用控制器和高端传感器是核心价值环节。2）中游：国内企业多承担本体&集成商双重角色，我们认为调度系统的综合算法能力、项目方案能力构筑护城河，硬件拼规模优势。3）下游：2022年分化明显，综合型与垂直类企业共存。

弯道超车，看齐世界。1）AGV：国内庞大物流需求为产品迭代提供丰厚土壤场景，国产化率近九成。2）AMR：自主导航需求提升，据GGII预测，2025年中国AMR销量占比提升至32%。就企业端而言，主流AMR及AGV厂商重叠度较高，我们预计未来以融合式发展为主。

风险

宏观经济下行，本土竞争激烈，出海不及预期。

正文

移动机器人：轻盈之步，绽放移动之美

产品定义：不局限于轮式，解放双腿

移动机器人是运输类机器人总称。据中国移动机器人产业联盟（CMR产业联盟）2020年发布的《工业应用移动机器人术语》，移动机器人指应用在工业及物流领域中的，装备有导航装置，由车载控制系统控制，以轮式等为特征，自带动力或动力转换装置的机器人。近几年来，履带式、腿足式等移动机器人关注度亦有提升。

移动机器人可分为系统软件平台及硬件本体。前者负责在具体使用场景内对机器人进行任务统调度和路径控制。后者包括运动控制模块、传感器、电池模块等。

图表：移动机器人分类方式（以轮式为代表）

注：全文提到的视觉导航指的是在激光上面加视觉语义，属于融合导航的一种。

资料来源：中国移动机器人产业联盟，中金公司研究部

导航方式与应用功能是移动机器人分类方式。1）从导航方式来看，磁条、二维码导航属于有轨导航，是电商、鞋服、零售等仓储领域AGV主流应用；激光、视觉导航属于无轨导航，是工业场景AMR主流应用，目前行业逐渐由单一磁导航发展成QR、激光、视觉、混合导航多导航并存式。2）从应用功能来看，移动机器人可分为搬运、装配、牵引、巡检、分拣、复合型，我们判断搬运型当前占比高达50%以上，复合型、巡检类（包括清洁机器人）移动机器人渗透率或加速提升。

回溯历史：起源欧美，兴于中国

回顾全球移动机器人发展历史，我们发现早期以被动导航的AGV和更加简易的AGC形式发展，2010年后主动导航技术的发展驱动AMR类移动机器人兴起。

► 1953-1990s初：生于欧美，普及于日本。全球首台移动机器人AGV诞生于1953年，由美国Barret从简易牵引式AGC改造而成。1963年日本首次引入AGV，由日本本土运输设备供应厂商与美国Webb公司成立合资公司推动发展。至1985年日本移动机器人产值超200亿日元，5年CAGR超20%，领先欧美；至1990年日本拥有AGV约一万台。

在1970-1990年代，日本对AGV本土化改进，瞄准简易型AGV技术——AGC，体现为：1）追求单一路径，固定流程，自动化程度不高；2）以批量生产为主要目标，模块化设计。

► 1990-2010年：中国启蒙期，产业铺开。1991年中科院沈阳自动化研究所为沈阳金杯汽车厂研制6台AGV用于汽车装配线中，完成了AGV从实验室样机到产线的跨越。2000年中国加入WTO后，工业机器人及移动机器人在各行各业渗透。

► 2010年至今：新技术带动移动机器人发展。伴随运动控制算法迭代、QR导航、激光导航等导航技术成熟，移动机器人从AGV向AMR及复合移动机器人等多形态转型迭代。

图表：全球移动机器人发展历程

资料来源：《History of Automated Guided Vehicle Systems》Günter Ullrich & Thomas Albrecht，移动机器人产业联盟，新光科技官网，中金公司研究部

聚焦中国移动机器人发展历史，我们认为经历了萌芽期-蓬勃渗透-品牌出海三大阶段。

► 1976-2000年：萌芽期，汽车产业促进AGV走向应用端。1991年新松机器人把磁导航AGV量产应用于汽车行业的总装及底盘对接，成为移动机器人最早普及的场景。1996年昆船智能从事AGV关键技术研究与开发；2003年机科发展引进瑞典NDC技术，此三家彼时称为国产AGV“三巨头。

► 2001-2010年：缓慢渗透，自主化程度尚不足。加入WTO后国内制造业开始参与全球贸易，追求经济效率背景下AGV渗透进各成熟行业。彼时缺乏相应专用政策支持，控制系统、调度系统等核心环节尚依赖进口，例如2010年之前控制系统基本被瑞典科尔摩根垄断，激光传感器主要采购西门子、ACUITY LASER等，整个行业自主化程度及降价进度相对缓慢。

► 2011年-至今：电商兴起推动产业快速成熟。1）电商物流2010年代初繁荣加速移动机器人迭代场景；2）初创企业兴起，国产厂商数量从2012年20家左右快速扩张至2015年80家左右；3）2015年后控制系统、激光传感器等优秀厂商开启自主，例如仙工智能、科力光电、因泰立等。移动机器人本着成本要求最重的原则，依靠性价比优势突破渗透并快速迭代，国内市场在短短十年时间内完成了进口替代。

图表：中国移动机器人发展历程

资料来源：移动机器人产业联盟，新光科技官网，中金公司研究部

产业链：2025年我国移动机器人市场接近200亿元

2021年国内移动机器人需求占全球49%，供给超全球55%

中国移动机器人需求占全球42%。1）全球来看，根据高工机器人，2021年移动机器人（AGV和AMR）全球出货量超过13万台，同比+25%；销售额255亿元，同比+15%，全球移动机器人市场持续增长。2）中国来看，据高工机器人，2021年中国市场销售移动机器人6.38万台（约占全球49%），同比+58%，销售额78.12亿元（约占全球31%），同比+50%。2022年销量同比+27.7%至8.1万台。

据MIR预计，2025年全球移动机器人市场规模或达400亿元，中国市场占据半壁江山。

图表：中国移动机器人销量和增长率

资料来源：高工机器人，中金公司研究部

图表：中国移动机器人市场规模和增长率

资料来源：高工机器人，中金公司研究部

国内移动机器人供给全球55%产量。据Interact Analysis数据，以生产台数计算2021年中国移动机器人全球占比55%，以生产金额计算中国移动机器人全球占比仅29%，中国制造在供应链和成本上优势明显，价格是其他国家一半不到。据高工机器人统计，国内头部厂商2022年出口比例均为50%以上，我们认为应以全球视角看待移动机器人企业的成长。

图表：以移动机器人公司总部所在地区分列的市场份额（以2021年出货量计算）

资料来源：Interact   Analysis，中金公司研究部

图表：以移动机器人公司总部所在地区分列的市场份额（以2021年营业额计算）

资料来源：Interact   Analysis，中金公司研究部

催化剂：政策持续助力，龙头即将上市引关注

政策：专项政策助力，运输工人是机器换人排头兵

智慧工厂政策频出，孕育下游环境。在“工业4.0”、“互联网+”发展大背景下，政府部门持续出台法律法规鼓励企业推进制造运输过程智能化，例如先后出台《“十四五”快递业务发展规划》、《推动物流业制造业深度融合创新发展实施方案》、《关于推动先进制造业和现代服务业深度融合发展的实施意见》等，强调提升物流发展质量和制造业生产效率，为移动机器人应用营造良好外部环境。

专项规划持续助力移动机器人重点发展。2021年12月28日，工业和信息化部门等十五个部门联合印发了《“十四五”机器人产业发展规划》，提到“重点研制AGV、无人叉车、分拣、包装等物流机器人”，相较《“十三五”机器人产业发展规划》表述“推进重载AGV产品突破”，在品种覆盖范围方面做了进一步扩充。另外，文件还新增提到“面向半导体行业的自动搬运、智能移动与存储等真空（洁净）机器人”以及“实现空间任意位置和姿态可达、具有灵活抓取和操作能力的移动机器人”，我们认为体现国家持续推进产业深入决心。

运输场景机器换人是降本最迫切环节。据第八次全国人口普查数据，我国人口数量下降85万人，首次进入负增长。劳动人口减少叠加人力成本上升，企业降本需求迫切。相较于流水线操作工人，拣选运输对工人技能要求很低，是降低人工成本最迫切、最易实现的环节，移动机器人换人成为企业自动化改造排头兵（据快仓统计，移动机器人ROI已降低至2年）。

资本：一级市场融资频频，龙头步入二级上市潮

根据移动机器人产业联盟统计，2022年业内共发生33笔融资，融资金额52亿元，单笔融资金额明显上升。此外，据公开消息，海康机器人、极智嘉、科捷智能、昆船智能等行业头部企业均已进入上市辅导阶段，海康机器人已递交招股说明书，板块效应引更多二级资本关注。

图表：2022年移动机器人重点公司融资阶段及金额

资料来源：移动机器人产业联盟，中金公司研究部

产业链：硬件拼规模优势，调度算法体现相对优势

与工业机器人产业链对比来看，工业机器人生产壁垒在于核心零部件的精度与配合，既包括减速器等机械制造硬件，也包括控制器算法软件层面；移动机器人对于硬件精度要求略低，主要进入壁垒在于调度系统等软件层面。

► 从上游来看，主要包括5大部分，1）传感器：视觉、激光、光电；2）伺服系统：电机、减速机、电机驱动器；3）控制系统：主控制器、嵌入式软件；4）能源动力；5）机械件。AMR拥有主动导航能力，在视觉或激光传感器方面部署更多，且控制器具有主动规划路径能力；而AGV基本只有光电传感器，控制器更强调被动执行能力。

► 从中游来看，分为调度系统和整机制造两个环节，1）调度系统：算法、机器人调度系统；2）整机制造。我们重点强调在移动机器人产业链里，控制系统安装在单机上，负责运动轨迹的执行；调度系统附加在一套整体解决方案上，是复杂算法模型最为集中的地方。

► 从下游来看，大部分直接由系统集成商对接到下游应用场景。QR导航的AGV主要应用于电商、零售、鞋服、医药等仓储流通场景；SLAM导航的AMR主要应用于工业场景。我们认为行业逐渐趋于工业物流和仓储流通全场景并举。此外，消费场景延伸潜力可期。

图表：移动机器人产业链

资料来源：海康机器招股书，中金公司研究部

上游：控制系统是核心难点

据快仓创世人杨威发言，移动机器人所需的300余个零部件中，目前只有10-20个需要进口，其中控制器与激光传感器是最重要的两大环节。

（一）控制器：专用控制器取代通用，国产企业2015年后发力

早期移动机器人使用的控制器多为单片机、PLC、工控机三类：1）单片机：主打价格低廉，但计算能力弱，只能处理基础指令；2）PLC：稳定性高，善于逻辑控制，开发难度不大，但开放性差；3）工控机：基于ARM/x86+win/linux，具有强抗干扰能力，可用于振动、电磁辐射等恶劣工业环境。三种方式可互相嵌套、融合应用。

嵌入式计算机系统的专用AGV/AMR控制器成为行业趋势。随AGV/AMR技术不断发展，激光、视觉等新技术对控制器算例要求大幅提高，叠加移动机器人行业竞争愈发激烈，控制器非标化成为行业竞争的核心力量。与通用工业控制器比较，AGV/AMR专用控制器集成了成熟导航和运动控制算法（例如激光定位算法、麦克纳姆轮控制算法），为用户节省很多工作，且稳定性更高，已成为行业趋势。

控制器算法的通用与兼容性至关重要。移动机器人控制器对跨平台的通用性、传感器的兼容性、各类算法的适配性，以及运动控制算法的稳定性和精确性要求较高，主要体现在：1）硬件层面：工作温度范围、湿度范围、IP防护等级、防爆、防腐蚀等认证要求；2）嵌入式层面：芯片、编译器、操作系统等的稳定性要求；3）算法层面：需要经过大量应用场景验证AI算法可靠性；4）系统层面：容错能力、冗余技术指标能力，以增加控制器可靠性。

国产企业崛起正当时。国内部分AGV/AMR企业会选择自己开发控制器，如海康、新松、昆船、优艾智合、斯坦德、国自等企业都有自己的控制器产品。专业做AGV/AMR控制器及相关系统的厂商中，科尔摩根最早将这一技术带入中国市场，2015年后国内也有创业公司瞄准这一市场开发。我们测算移动机器人专用控制器成本占比20%左右，据此估算2022年国内移动机器人专用控制器市场规模20亿元左右，据MIR，国产化率50%左右。

图表：控制器生产企业相关产业发展现状

资料来源：移动机器人产业联盟，中金公司研究部

（二）激光传感器：国产化率已80%，传感精度&稳定性持续提升

基于激光传感器，移动机器人实现从被动导航到主动导航的跨越。移动机器人起源于需要外部预设二维码或磁带进行定位的AGV，较为繁琐且二维码易损坏，基于主动激光导航的SLAM-AMR应运而生，SLAM-AMR核心增强的是激光传感器与主动规划算法的控制器。发展至今已出现第四代视觉自主导航AMR，实现更加柔性与灵活部署。我们认为，传感器技术的变革速度或制约移动机器人行业技术演变速度。

图表：移动机器人发展历程（从技术迭代角度来看）

资料来源：灵动科技，中金公司研究部

AMR中激光传感器多以ToF/单线/机械式激光传感器为主。1）ToF&三角法：三角法依靠激光测距，ToF法依靠激光脉冲测距，ToF法相对精度高、速度快。2）单线&多线：单线值2D扫描，多线指3D立体扫描，基于密集点三维云模型，具有抗环境干扰、穿透力强等优点。3）机械式&固态：机械式指光机结构随着扫描模块进行360°旋转的方案，固态式取消了机械旋转结构，耐久性得到提高，但目前技术尚未完全成熟。目前多线、固态传感器技术尚不成熟。

高端激光传感器进入壁垒体现在导航精准性和稳定性。目前一般无导轨导航精度约±10mm~±20mm，移动机器人对导航精准性的要求持续提升至10mm以内，激光导航需求提升。据移动机器人产业联盟，避障类激光雷达整体国产化率达80%，但实际导航类激光雷达国产化率仅17%，我们认为高端激光雷达差距主要体现在核心感光器件SPAD尚未自主化、多种测距精度优化和抗背景光干扰算法较弱。

（三）零部件新趋势：模块化&智能化

我们认为零部件向集成与智能升级方向发展：1）一体化趋势：将电机、减速机、驱动模块高度集成；2）融合导航：从单一磁导航发展成为QR、激光、视觉、混合导航多导航方式并存，且从单线二维导航向多线三维导航升级；3）云端部署：管理系统将走向云端部署，并具有可靠冗余能力，支持在线地图的策略更新，进行集群调度的优化高效处理；4）兼容性：相关接口需要进一步规范与统一，实现不同品牌移动机器人的接入调度。

中游：直接材料占比高，方案能力为重点

头部机器人公司核心零部件自制为主。头部公司购买直接材料集成电路、减速机、传感器、结构件等，直接材料采购成本占比90%以上，控制器自制为主；处于起步阶段的移动机器人公司控制器等机电物料基本外采，主要做机电组装。

图表：移动机器人成本拆分（以海康机器人为例）

资料来源：海康机器招股书，中金公司研究部

企业多选择承担本体&集成商双重角色。1）直接对接终端客户：移动机器人公司根据客户需求采购工程服务及外购配套产品，直接向客户交付解决方案；2）向集成商供货：移动机器人公司向系统集成商签署销售合同并向其供货。我们观察到市场同质化竞争下，头部企业均开始通过融合调度系统能力直接对接终端客户。

本体企业盈利能力与收款情况明显优于集成商。移动机器人本体企业毛利率在35%以上高于线边仓集成商30%左右毛利率水平，但随行业竞争加剧&集成占比提高，我们预计行业毛利率差或收敛。本体企业应收账款周转率是线边仓集成商2倍左右。

图表：移动机器人本体毛利率略高于集成商

资料来源：Wind，中金公司研究部

图表：移动机器人本体应收账款回款情况明显优于集成商

资料来源：Wind，中金公司研究部

方案能力至关重要，具体体现为中游本体厂商对调度系统的优化。移动机器人工作往往以群体配合为主，解决方案需要通过对历史订单数据模拟，综合预测订单需求进行库位的分配优化，提高运输效率。当需要大规模、跨机器人种类、跨机器人公司调度时，调度系统的算法开发难度呈指数级放大。

图表：调度系统是中游环节支配控制系统及其他零部件配合的大脑

资料来源：移动机器人产业联盟，中金公司研究部

下游：工业应用场景渗透加速，消费场景弹性可期

下游集成是指跨场景、跨系统、跨设备实现全场景的业务集成。在移动机器人行业，本体厂商与集成商常常交叠，例如昆船智能、新松机器人等。

（一）To B端工业应用日趋成熟

物流应用进入变革期，工业场景应用加速发展。2020年后，以高端市场为主的顺丰速递单票毛利仅有2.18元，“四通一达”单票毛利均已降到0.4元以下，对物流场景移动机器人成本造成一定挤压，叠加物流行业进入门槛低，移动机器人物流行业竞争开始白热化。据高工机器人数据，2022年光伏/锂电/汽车及零部件用移动机器人销量增速分别80%/50%/30%以上，物流行业销量增速-10%，我们预计宏观行业分化背景下移动机器人下游或分化加剧。

图表：移动机器人下游各行业销量增速及主要玩家

注：最右边一列颜色越深代表竞争越激烈

资料来源：高工机器人，中金公司研究部

我们认为移动机器人在汽车、新能源行业的应用有望持续加速渗透，是内需增长的主要动力：

► 汽车是工业领域移动机器人渗透率最高的行业之一。移动机器人已应用到冲压、焊装、涂装、总装四大环节的物流运输，并进入总装生产制造环节，配合仪表、后桥、前悬、车门、发动机、内饰线、底盘等装配。据高工机器人预计，2022年国内汽车行业移动机器人销量约1.28万台，同比+38.9%，高工机器人预计未来5年行业销量复合增速50%左右。汽车行业移动机器人国产化率较高，主要参与者包括海康机器人、新松机器人、华睿科技、井松智能等，四家公司2021年度营收分别为27.7/33.0/28.5/5.4亿元。

图表：汽车行业的生产步骤及部分移动机器人企业在汽车行业产品布局情况

资料来源：移动机器人联盟，高工机器人，中金公司研究部

► AGV在新能源行业加速渗透。据高工机器人数据，AGV在锂电池市场渗透率已超60%，采用AGV成为行业共识。移动机器人在锂电池生产的前后工序广泛应用，实现全段运输。据高工机器人预计，2022年中国新能源行业移动机器人销量约17250台，同比+46%左右。高工机器人预计未来5年销量在高基数背景下复合增速达40%。主要参与者包括海康机器人、极智嘉、新松机器人等。

图表：锂电行业的生产工序及部分移动机器人企业在锂电行业产品布局情况

资料来源：高工机器人，移动机器人产业联盟，中金公司研究部

看好工业场景中具有竞争壁垒的细分赛道龙头。我们认为半导体、液晶、汽车电子等行业对品牌、价格、认证、技术、环境、定制化和售后的要求较高，具有更高进入壁垒；其他行业更多涉及简单搬运，竞争格局会相对红海。

图表：下游应用场景的具体要求

资料来源：MiR，中金公司研究部

（二）To B消费端百亿元空间可期

移动机器人+服务，缔造更大消费场景。当移动机器人被赋予服务概念，就出现了餐厅送餐机器人、清洁机器人、酒店配送机器人等，疫情无疑加速了无接触送餐机器人的普及。据中国移动机器人网统计，2017年国内送餐机器人市场规模只有千万元级别，到2020年底中国送餐机器人市场规模已11.6亿元，中国机器人网预计2025年行业市场规模近150亿元，仅次于工业场景200亿元空间。由于下游商业模式差异，服务领域参与者与工业领域参与者并不重叠，以擎朗（D轮融资完成）、泰绅为技术引领者，差异主要体现在消杀灯、底盘等技术附加。我们认为消费场景空间远超工业场景。

（三）To C端市场大幕拉开，科技+家居融合发展

2020年后移动机器人与智能家居融合发展，加速向C端家用看护市场延申。2021年6月亚马逊推出世界上第一台人工智能自主驱动的家庭机器人Scout，车身70毫米×100毫米×110毫米-2.8英寸×4英寸×4.3英寸，高度集成1080P质量图像、AI驱动定位、IPX65、开源软件包、触摸语音数据等，可承担看护、巡逻、家用智能电器等作用。2021年10月亚马逊又发布了“Astro”，在外貌及编程方面做了迭代。至今，华为、科大讯飞、阿里等纷纷入资家用移动机器人赛道，我们认为C端市场大幕刚刚拉开。

图表：主流几款家用移动机器人产品对比

资料来源：各公司官网，中金公司研究部

竞争格局：国产企业由领跑中国，到看齐世界

AGV：后发劣势追平，出海可期

回顾AGV历史竞争格局，我们认为可以分为三大阶段：1）海外厂商具有先发优势在全球各大市场占据主要份额；2）国产厂商借物流行业发展红利在国内市场赶超外资；3）国产厂商出海，具体来看：

阶段一：海外厂商占据全球各大市场主要份额。根据高工机器人，2014年全球AGV市场中CR10全部为外资品牌，合计占比达58%。彼时国内移动机器人市场刚萌芽，除新松机器人、昆船智能以外，较少见到国产移动机器人品牌。

图表：2014年全球AGV市场被欧美日韩企业垄断

资料来源：高工机器人，中金公司研究部

阶段二：AGV国产化率98%，龙头格局已成。互联网电商与物流的快速发展给予国内AGV企业大量试用场景，至今国产品牌性能已基本与外资持平，价格显著低于外资厂商30%以上。据移动机器人产业联盟，2020年中国市场外资AGV销售额未超亿元，AGV国产化率高达98%。据MIR，2022年国内市场CR5海康机器人、极智嘉、快仓、华晓精密、海柔创新合计市占率达46%，收入接近10亿元体量与二线标的拉开差距，我们认为龙头格局渐成，马太效应或持续显现。

图表：国产AGV与外资品牌性能差异不大（截至2022年）

资料来源：各公司官网，中金公司研究部

图表：内资品牌移动机器人具有明显价格优势

资料来源：AGV之家，中金公司研究部

图表：2022年中国AGV市场竞争格局

注：MiR数据不包含电力巡检、出口移动机器人以及AGV加协作的复合机器人

资料来源：MiR，中金公司研究部

龙头难分伯仲，我们认为差异化解决方案是突围良策。对比海康机器人、极致嘉、海柔料箱移动AGV核心指标，我们认为产品差异性不强，以调度系统为出发点的整体方案或是国产品牌突围价格战的良策。例如，极智嘉以项目集成为标签，加强整体方案配套库仓的一站式服务能力；海康机器人在汽车应用领域不断创新调度系统能力，具有丰富案例积累。

图表：国内龙头企业料箱式移动机器人主要技术指标对比

资料来源：海康机器招股书（申报稿），中金公司研究部

阶段三：出海加速，国产品牌涌入全球市场前十。国内市场竞争愈发激烈，海外市场盈利空间相对更优，我们认为AGV出海或贡献更大弹性，建议重点关注。据高工机器人，2022年国内移动机器人出口占比首次超25%，较2021年上升4.2ppt。国内头部厂商中极智嘉、快仓智能、海柔创新等2022年出口比例均为50%以上，目前全球移动机器人市占率前十里中国企业占比近半。

我们认为人力成本、海外电商快速发展及IT基础成熟是国产出海的重要驱动因素：

► 海外人力成本持续增长：疫情后欧美大量劳动力短缺，人力成本快速增长。例如，日本的Mujin（牧今科技）一直面临着人力成本昂贵的问题，通过与海柔创新合作，引进了海柔创新的库宝HAIPICK A42多层料箱机器人，为零售业打造了一体化仓储解决方案。

► 海外零售电商发展前景广阔：近年来，诸多海外零售商重点发力电商渠道，为移动机器人带来新的建仓需求和高交付效率要求。例如，英国Superdry电商退货率约25%，人工处理退货订单速度慢，为了达成快速、准确和高效的产品挑选，Superdry引入海康的移动机器人系统，效率达到之前3-3.5倍。

► 海外市场IT基础成熟：相比国内零售商和制造型企业，海外市场具有更好的IT信息化和业务系统基础，为对接、落地和应用自动化设备提供优秀的基础条件。

图表：2022年中国移动机器人企业出口情况（主要包含AGV）

资料来源：高工机器人，中金公司研究部

AMR：渗透率超20%，龙头成功实现国产化

AMR柔性部署能力更强，工业应用场景丰富。AMR具有丰富传感器与主动路径规划算法，我们认为其可适用更多复杂场景及与人交互避障场景，工业环境非标多变更加适合AMR，2021年AMR在3C、液晶、汽车行业应用比例分别36% /16% /11%，且逐年上升。

图表： AMR在柔性与协作属性的应用场景具备天然优势

注：MIR数据当中不包含电力巡检、出口移动机器人以及AGV加协作复合机器人

资料来源：MIR，新光科技官网，中金公司研究部

AMR渗透率或持续提高。我们认为随工业应用的要求提高，自主导航AMR占比有望持续提高。据高工机器人预测，2020-2025年中国AGV和AMR市场规模CAGR分别有望达18.39%和31.69%，2025年中国AMR销量占比有望达32.43%，市场规模占比有望达45.39%。企业端而言，主流AMR及AGV厂商重叠度及转换度较高，我们预计未来或融合式发展为主。

AMR基本实现国产替代，头部格局近5年稳定。根据MIR统计，2022年AMR中国产企业迦智科技、仙工智能分列前两名，市占率由2018年13%/5%升至18%/11%，引领中国市场国产化率升至80%左右（2022年）。外资品牌丹麦MIR、日本欧姆龙市占率由2018年17%/13%下滑至2022年4%/3%。我们看好国产AMR持续突破，龙头公司或进入差异化定位阶段。

图表：2018年中国AMR竞争格局

注：MIR数据不包含电力巡检、出口移动机器人以及AGV加协作复合机器人

资料来源：MIR，中金公司研究部

图表：2022年中国AMR竞争格局

注：其后为快仓、炬星、优艾智合；MIR数据不包含电力巡检、出口移动机器人以及AGV加协作复合机器人

资料来源：MIR，中金公司研究部

复合移动机器人：打通物流末端环节，市场高弹性增长

复合移动机器人新趋势，打通智能物流的末端环节。移动机器人只能触及产线的线边仓，线边仓至生产线上的物料搬运仍需人力执行，无法形成完整闭环。我们认为复合机器人通过整合移动机器人的移动能力、机械臂的高自由度操作能力及机器视觉的识别能力，可打通智能工业物流末端环节，是移动机器人一大发展趋势。例如半导体晶圆盒运输要求无菌无尘，传统人工晶圆运输和上下物料具有较大不稳定性，复合移动机器人可以解决无尘车间晶圆盒运输和上下料自动化问题。

图表：复合移动机器人发展示意图

资料来源：中国移动机器人产业联盟，中金公司研究部

复合移动机器人市场高弹性成长。2021年中国复合移动机器人销量980台，同比+75%，高工机器人预计2022-2025年半导体行业移动机器人（含复合机器人）销量的年均复合增速超40%，到2025年销量有望超3,800台。我们认为该领域壁垒相对较高，属于专精细分领域。